发明公开
- 专利标题: 一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法
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申请号: CN202111050109.2申请日: 2021-09-08
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公开(公告)号: CN114706298A公开(公告)日: 2022-07-05
- 发明人: 张磊 , 黄子玚 , 黄兵 , 张恩华 , 庄佳园 , 刘涛 , 沈海龙 , 苏玉民
- 申请人: 哈尔滨工程大学
- 申请人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
- 专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人: 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址: 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
- 代理机构: 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司
- 代理商 刘景祥
- 主分类号: G05B13/04
- IPC分类号: G05B13/04
摘要:
本发明公开了一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法,属于智能体自动控制领域。包括以下步骤:步骤一、建立水面无人艇的运动学和动力学模型;步骤二、根据水面无人艇的运动学和动力学模型,定义运动学、动力学误差并形成跟踪误差动力学模型;步骤三、进行转换函数的设计;步骤四、进行误差转换公式选取;步骤五、基于步骤三和步骤四的设计,建立误差矩阵定义和无约束动力学系统;步骤六、进行无模型控制器的设计。本发明可以避免现有研究中的自适应律计算过程而导致所需的计算载荷减下,通过调整预设性能矩阵的参数来保证理想的跟踪误差的瞬态和稳态行为,最终实现USV轨迹跟踪控制器设计。
公开/授权文献
- CN114706298B 一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法 公开/授权日:2023-08-04