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公开(公告)号：CN116465325A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310461732.X
申请日：2023-04-26
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法，涉及轮胎花纹测量领域。本发明是为了解决现有对轮胎花纹深度检测的方法效率低、受人为因素影响大、且不能实现自动化的问题。本发明在被测轮胎旋转过程中采集其表面一周连续的线激光图像，利用线激光图像生成深度图，利用深度图定位被测轮胎表面所有主沟槽的位置，根据各主沟槽的位置分别计算各主沟槽的深度。本发明所述的基于线结构光的大视场轮胎全周沟槽深度测量方法，通过驱动控制视觉传感器自动寻找轮胎位置及计算轮胎花纹深度的方法，能够快速的寻找到轮胎的位置，然后计算出轮胎整周的花纹主沟槽深度。
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公开(公告)号：CN114326756A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111049372.X
申请日：2021-09-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明提出一种考虑输入量化的自适应预设性能轨迹跟踪控制方法：所述方法包括搭建欠驱动水下航行器数学模型；建立动力学误差模型；预设性能误差转换；控制器设计；稳定性分析证明；本发明考虑未建模的水动力、洋流干扰以及量化输入的自适应预设性能轨迹跟踪控制问题，利用基于指定滤波的反步法和最小参数学习算法设计了一种控制算法，有效地避免了神经网络所导致的微分爆炸以及复杂计算的问题；为了使得跟踪误差具有预设性能的性质，应用映射函数将约束控制问题转化为无约束控制问题。本发明采用了磁滞量化器，极大程度上降低了数据传输的频率，有效地降低了量化误差。
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公开(公告)号：CN110398250B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201910743186.2
申请日：2019-08-13
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明公开了一种无人艇全局路径规划方法。主要步骤包括：(1)获取无人艇运动状态信息和环境感知信息；(2)建立感知环境模型；(3)采用K近邻学习算法对环境栅格进行危险度预测；(4)采用改进A*算法进行路径搜索。本发明针对水面无人艇在实际航行过程中的安全性要求，在建立路径规划环境模型时，采用K近邻算法对水面无人艇所处环境中的危险区域进行预测，同时，在采用A*算法进行路径搜索时，在其估价函数中引入安全代价，确保规划路径的安全性。
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公开(公告)号：CN110763152B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201910952275.8
申请日：2019-10-09
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 本发明公开了一种水下主动旋转结构光三维视觉测量装置及测量方法，包括水下摄像机、水下结构光光源，放置于可控旋转装置上，水下摄像机和水下结构光光源相对位置固定；首先，采用平面标定板对水下摄像机进行标定，求取外参数；其次对水下结构光平面进行标定，提取激光中心坐标，拟合水下结构光平；再次对旋转轴进行标定，引入转轴坐标系，标定出摄像机坐标系到转轴坐标系的变换矩阵；最后每隔固定角度对被测物进行旋转扫描，补偿因光线折射导致的图像畸变，获得水下物体点云的三维坐标。本发明采用主动旋转摄像机‑激光器系统，完成对被测目标的结构光扫描，机械系统结构紧凑，算法考虑了水中折射补偿的影响，能够实现水下高精度的目标三维重建。
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公开(公告)号：CN112672063A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110033740.5
申请日：2021-01-11
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 一种海豚自由游动的运动学记录装置，属于仿生流体力学领域。本发明针对现有技术中获取的海豚游动轨迹的数据误差大的问题。采用透明水箱用于为海豚提供游动空间，照明光源提供光照度；一号高速照相机对应透明水箱一侧壁居中设置，二号高速照相机对应透明水箱一端壁居中设置；一号激光发射装置对应透明水箱另一端壁设置，二号激光发射装置对应透明水箱一侧壁的相对侧壁设置；一号高速照相机上设置一号激光接收装置，二号高速照相机上设置二号激光接收装置；激光接收装置在接收激光发射装置发射的信号后，控制相应高速照相机快门的触发。本发明实现了海豚运动学数据的精确记录。
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公开(公告)号：CN101559548A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910072011.X
申请日：2009-05-12
申请人： 哈尔滨工程大学
摘要： 本发明提供的是一种用于焊接机器人进行示教的示教器。它包括架体，在架体上安装有一个固定夹持体和一个旋转夹持体，固定夹持体固定安装在架体上，旋转夹持体通过旋转机构安装在架体上，每一个夹持体上安装由一个激光器。本发明主要由两个激光二级管构成，分别安装在两个夹持体上，其中一个夹持体固定，另外一个夹持体可以相对夹持体转动，两个激光二级管发出的激光束在同一平面内交叉，通过几何关系可以确定夹持位置到交叉点的距离，其中激光束交叉点即为示教点，当激光束交叉点不在焊道表面上时，会在焊道表面上形成两个激光点。
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公开(公告)号：CN101391354A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：CN200810137471.1
申请日：2008-11-06
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： B23K37/00 , B23K37/047 , B25J3/04
摘要： 本发明提供的是一种悬挂式接管焊接机器人。由电气滑环部分、旋转机构、伸缩机构、升降机构、摆动机构和手动升降调整机构构成，旋转机构由固定部分和旋转部分组成，旋转机构的固定部分作为悬挂式机器人的基座固定在十字臂横臂的端部，伸缩机构安装在旋转机构的旋转部分上，升降机构安装在伸缩机构上，手动升降调整机构安装在升降机构上，摆动机构安装在手动升降调整机构上，电气滑环安装在旋转机构上。调整好焊接机器人与接管的相对位置和调整手动升降调整机构到适当焊接位置，悬挂式接管焊接机器人就可以实现四个自由度的联动，可以进行不同形状接管的自动焊接，其具有焊接质量好、效率高和减少工人的劳动强度的特点。
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公开(公告)号：CN118296597A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410508819.2
申请日：2024-04-26
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G06F21/55 , G06V10/764 , G06N20/00
摘要： 本发明属于联邦学习技术领域，具体涉及一种基于可学习触发器的联邦学习后门攻击方法、程序、设备及存储介质。本发明包括创建恶意客户端本地训练任务；根据全局模型副本和目标类小样本集生成可学习的触发器；可学习触发器注入本地数据，在训练过程中将后门植入本地模型；通过聚合器平均模型更新，将后门信息转递至全局模型中，使全局模型在正常工作的同时具有后门效应；在推理阶段，增强触发器触发强度，提高攻击性能的同时不影响攻击的隐蔽性。本发明提出的后门攻击方法具有良好的隐蔽性，生成用于触发后门攻击的可学习触发器具有良好的不可见性，使后门攻击在联邦学习范式中拥有较高的攻击成功率，并长时间维持。
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公开(公告)号：CN114047744B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111050090.1
申请日：2021-09-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于采样通信的自适应反步滑模多无人艇编队控制方法，包括：建立无人船控制系统的运动学和动力学模型；基于运动学和动力学模型搭建基于采样通信的无人船编队协同控制器，并进行稳定分析；基于无人船编队协同控制器，设计自适应反步控制底层；基于自适应反步控制底层，设计跟踪控制子系统的运动学控制器；基于自适应反步控制底层，设计编队控制子系统的动力学控制器；根据Lyapunov稳定性定理，分析自适应反步控制底层的稳定性。该方法采用多个无人艇进行协作实现任务的分担，降低对单个机器人的性能要求，也可有效地克服单个无人艇运载能力不足问题，同时大大提高任务完成的可靠性，且具有更高的容错性、鲁棒性、适应性。
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公开(公告)号：CN114706298A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202111050109.2
申请日：2021-09-08
申请人： 哈尔滨工程大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于预设性能的USV鲁棒无模型轨迹跟踪控制器设计方法，属于智能体自动控制领域。包括以下步骤：步骤一、建立水面无人艇的运动学和动力学模型；步骤二、根据水面无人艇的运动学和动力学模型，定义运动学、动力学误差并形成跟踪误差动力学模型；步骤三、进行转换函数的设计；步骤四、进行误差转换公式选取；步骤五、基于步骤三和步骤四的设计，建立误差矩阵定义和无约束动力学系统；步骤六、进行无模型控制器的设计。本发明可以避免现有研究中的自适应律计算过程而导致所需的计算载荷减下，通过调整预设性能矩阵的参数来保证理想的跟踪误差的瞬态和稳态行为，最终实现USV轨迹跟踪控制器设计。
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