- 专利标题: 机器人关节摩擦力补偿调节方法、机器人摩擦力补偿方法
-
申请号: CN202210581654.2申请日: 2022-05-26
-
公开(公告)号: CN114714364B公开(公告)日: 2023-05-09
- 发明人: 朱路生 , 陶良驹 , 徐纯科 , 陈辉
- 申请人: 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
- 申请人地址: 四川省成都市成华区华泰路42号
- 专利权人: 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
- 当前专利权人: 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
- 当前专利权人地址: 四川省成都市成华区华泰路42号
- 代理机构: 四川省成都市天策商标专利事务所
- 代理商 刘堋
- 主分类号: B25J9/16
- IPC分类号: B25J9/16
摘要:
本发明公开机器人关节摩擦力补偿调节方法、机器人摩擦力补偿方法,涉及工业机器人技术领域,所述机器人关节摩擦力补偿调节方法建立基于滞环模型的摩擦力补偿系数调节模块,通过补偿系数调节模块来调节摩擦力矩补偿程度,所述补偿系数调节模块得到当前速度下设计的补偿系数k,所述补偿系数k为摩擦力补偿比例。通过本发明能实现机器人关节的摩擦力补偿,提高关节电机的动态响应,提高机器人关节的定位精度、轨迹精度以及平顺性,还能有效避免现有摩擦力补偿方法中死区设置带来的抖动和跳变问题,使关节摩擦补偿平滑柔顺。
公开/授权文献
- CN114714364A 机器人关节摩擦力补偿调节方法、机器人摩擦力补偿方法 公开/授权日:2022-07-08
IPC分类: