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公开(公告)号：CN117690694A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311710927.X
申请日：2023-12-12
申请人： 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及变压器领域，尤其涉及一种适用于高频焊接电源的高频变压器，通过本发明提供的一种适用于高频焊接电源的高频变压器，包括第一高频子变压器和第二高频子变压器，所述第一高频子变压器和所述第二高频子变压器叠装并联，所述第一高频子变压器和所述第二高频子变压器均包括有原边绕组和副边绕组，且所述第一高频子变压器和所述第二高频子变压器的副边绕组分别短接在一起。使得本发明提供的高频变压器在焊机电源中起到了有效的隔离降压作用的同事，实现了降低高频变压器的漏感，降低了高频变压器的匝比，并进一步提高了高频变压器的抗震能力以及原边绕线、副边绕线、磁芯的散热能力。
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公开(公告)号：CN113726258B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202111043215.8
申请日：2021-09-07
申请人： 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
发明人： 徐纯科 , 杨海鑫 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明公开了一种磁编码器内部信号传输延时的测量及补偿方法，将光编码器与装有磁编码器的被测电机同轴连接并校正；将磁编码器接入伺服驱动器；DSP读取磁编码器的输出值，并将磁编码器的角度值以模拟信号的方式输出，使用示波器观察DAC输出值以及光编码器Z相输出值，测量DAC输出值零点到光编码器Z相上升沿的时间间隔T0减去DAC固有处理延时，得到磁编码器延时，对多次测量数据进行拟合，建立转速‑延时补偿表；再采用Smith预估补偿器对控制系统进行延时补偿。本发明将光编码器与磁编码器同轴安装，以光编码器作为基准，确定出磁编码器的延时值。本方法简单易用，不需要特定的硬件接口，适用性较广，利于工业应用。
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公开(公告)号：CN116232156A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211730740.1
申请日：2022-12-30
申请人： 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
IPC分类号： H02P21/22
摘要： 本申请涉及一种电流采样误差在线补偿方法及装置，所述方法包括步骤：获取电机的A相实际电流和B相实际电流并分别解算为A相解算电流和B相解算电流；对所述A相解算电流和所述B相解算电流分别进行坐标转换并得到d轴电流和q轴电流；对所述d轴电流和所述q轴电流分别进行快速傅里叶变换并输出频次谐波1次分量和频次谐波2次分量；偏置误差调节所述频次谐波1次分量得到A相偏置误差补偿值和B相偏置误差补偿值并分别对应调节所述A相解算电流和所述B相解算电流；增益误差调节所述频次谐波2次分量得到A相增益调节系数和B相增益调节系数并分别对应调节所述A相解算电流和所述B相解算电流。本申请可以实时消除由电流采样误差带来的影响。
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公开(公告)号：CN112847373B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110038697.1
申请日：2021-01-12
申请人： 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人轨迹同步控制方法，包括：采用质量弹簧阻尼模型的二阶系统对机器人末端的位置和姿态即位姿进行闭环控制，得到笛卡尔空间下的线加速度和角加速度将笛卡尔空间下的线加速度和角加速度转换成机器人的关节速度和关节加速度若通过机器人末端的位姿及关节速度与设定值存在偏差时，引入内环控制回路，控制机器人各个关节按照关节加速度进行加减速；在机器人每个控制插补周期内，根据机器人末端的设定位姿与实际位姿之间的偏差，计算每个关节的关节加速度并作用于机器人的内环控制回路的控制器上。本发明的方法根据机器人末端反馈位姿和理论位姿之间的偏差，实时调整机器人各个关节的运动，提高机器人的轨迹精度。
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公开(公告)号：CN114513038A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210112656.7
申请日：2022-01-29
申请人： 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于UPS的计算机断电保护装置及断电保存方法，包括电容整流板和开关电源板，其中，电容整流板包括依次级联的整流板、充电电阻、储能电容和反接二极管，开关电源板的输入端分别与整流板的输出端、反接二极管的输出端电气连接。本发明通过在电容整流板中设置整流桥，实现交、直流转换，实现无论交流供电还是电解电容供电时，都是直流输出，提高电源转换效率的同时简化了电路结构。同时，通过设置充电电阻、储能电容和反接二极管，实现在装置初始上电瞬间，外部电流在充电电阻的影响下不会向储能电源充电，在开关电源板的电容充满时，开关电源板在反接二极管的影响下，仍保持不会由开关电源板为储能电容充电的状态。
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公开(公告)号：CN117825949A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311872755.6
申请日：2023-12-29
申请人： 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
IPC分类号： G01R31/34
摘要： 本发明公开了一种精细化伺服过载的判定方法及系统，包括S1：采集IGBT模块温度；S2：采集电机U相和V相电流，计算力矩电流；S3：伺服读取保存在铁电和/或FLASH的伺服额定电流、电机额定电流、过载曲线号与过载时间；S4：根据电机额定电流、伺服额定电流、电机实时电流计算伺服电流标幺值；S5：根据曲线号、过载时间、伺服电流标幺值进入不同的曲线计算积分；S6：根据不同的曲线，计算伺服过载门限值；S7：基于上述步骤S1的模块温度检测结果，判断是否需要缩减伺服过载门限。本发明用于解决现有技术中伺服过载保护不适合现场应用，单一化的问题。并且将温度因素考虑进来，在及时保护伺服驱动器的同时，充分发挥伺服的驱动能力，提高IGBT的使用效率。
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公开(公告)号：CN116448157A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211726385.0
申请日：2022-12-30
申请人： 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种编码器位置异常判断方法，包括：通过从伺服控制器中获取从编码器位置超差、编码器速度和编码器加速度中至少一个数据变化与其异常报警门限值相比较，若获取的数据超过异常报警门限值，则判定编码器反馈位置异常；反之，则正常；任意两个数据联合或三个数据联合进行判断时，任一数据判断超过异常报警门限值，则判定编码器反馈位置异常，反之，则正常。
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公开(公告)号：CN112589832B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202011407186.4
申请日：2020-12-04
申请人： 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种确定机器人关节最大工作力矩的方法，包括分别求取伺服电机能够输出的最大力矩、温度限定条件下伺服电机能够输出的最大力矩、伺服母线电压限定条件下伺服电机能够输出的最大力矩、减速机允许输出的最大力矩，并将上述四个数据中取最小值作为机器人关节最大工作力矩。本发明的技术方案提出综合考虑电机，减速机，伺服的工作状态，从而得到一个更加合理的最大力矩阀值，实现提高系统的可靠性的效果，极大的提高了系统的寿命。
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公开(公告)号：CN112318501B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011146191.4
申请日：2020-10-23
申请人： 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种提高机器人碰撞力检测精度及保护灵敏度的方法，本发明通过动态调整滤波器截止频率，同时要求速度和位置以及反馈力矩需要同步滤波保证采样时刻的同步性，提高了检测碰撞力的精度。通过在编程时采样指令切换工具号以及碰撞力灵敏度，提高了碰撞力的检测的灵敏度。针对检测到碰撞后的动作方式提出了根据机器人类型来决定各个关节不同的动作方式，首先以减速机或者电机能承受的最大力矩减速停止，停止后受重力影响的关节保持力矩模式以及当前力矩给定不变，不受重力影响的关节打开刹车同时接通动态刹车短接电机绕组，在提供一定阻力的同时能方便操作人员手动将机器人移除到碰撞点之外，解除碰撞。
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公开(公告)号：CN116448157B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202211726385.0
申请日：2022-12-30
申请人： 成都卡诺普机器人技术股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种编码器位置异常判断方法，包括：通过从伺服控制器中获取从编码器位置超差、编码器速度和编码器加速度中至少一个数据变化与其异常报警门限值相比较，若获取的数据超过异常报警门限值，则判定编码器反馈位置异常；反之，则正常；任意两个数据联合或三个数据联合进行判断时，任一数据判断超过异常报警门限值，则判定编码器反馈位置异常，反之，则正常。
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