本发明公开一种具有攀爬和越障功能的管杆巡检机器人，属于管杆巡检机器人技术领域，包括机械臂、工具箱、控制箱、视觉传感器、驱动夹持机构、从动夹持机构、爬升机构、连接转向机构、辅助爪机构，两处夹持机构通过螺钉固定的滑动板与爬升机构相连接，两处爬升机构通过推杆、推动缸以及四处铰接与连接转向机构相连接，辅助爪机构通过转动副安装在连接转向机构上，工具箱通过螺钉螺栓连接安装在上端爬升机构上，机械臂通过转动副与工具箱上设置的底座相连接。与现有技术相比，本发明的有益效果是，多行走机构集成，具体包括迈步行走、轴向轮驱动、横向轮驱动。