发明公开
- 专利标题: 一种基于扰动观测器的软体机器人鲁棒自适应控制方法
-
申请号: CN202210405656.6申请日: 2022-04-18
-
公开(公告)号: CN114740723A公开(公告)日: 2022-07-12
- 发明人: 曹桂州 , 李珍平 , 杜君莉 , 史书怀 , 陈二强 , 张小科 , 夏大伟 , 王朝华 , 李敏 , 谷范坤 , 席胧柯
- 申请人: 国网河南省电力公司电力科学研究院
- 申请人地址: 河南省郑州市嵩山南路85号
- 专利权人: 国网河南省电力公司电力科学研究院
- 当前专利权人: 国网河南省电力公司电力科学研究院
- 当前专利权人地址: 河南省郑州市嵩山南路85号
- 代理机构: 郑州知己知识产权代理有限公司
- 代理商 季发扬
- 主分类号: G05B13/04
- IPC分类号: G05B13/04
摘要:
本发明提供了一种基于扰动观测器的软体机器人鲁棒自适应控制方法,包括以下步骤:设计滑模观测器,根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程,用滑块区域简化估计误差动态方程;建立软体机器人的动力学模型,定义期望轨迹和跟踪误差,将期望轨迹和跟踪误差代入软体机器人的动力学模型得到跟踪误差模型;通过扰动观测器对系统不确定性上边界进行自适应更新;基于滑模观测器和扰动观测器对跟踪误差模型设计控制器,设计补偿器,定义滑模面;证明系统的稳定性和系统一直驻留在滑块区域内。本发明提供的控制方法,引入了扰动观测器,解决了现有技术中系统不确定性边界未知的情形,提高了软体机器人的鲁棒性和跟踪精度。