检测转子绕组匝间短路的有效性验证方法

    公开(公告)号:CN116736205A

    公开(公告)日:2023-09-12

    申请号:CN202211518644.0

    申请日:2022-11-29

    IPC分类号: G01R35/00 G01R31/52 G01R31/72

    摘要: 本发明属于有效性验证方法技术领域,具体涉及检测转子绕组匝间短路的有效性验证方法,该方法将通过有限元仿真所构建的空载电动势关于励磁电流的函数作为任意励磁电流下的期望空载电动势计算表达式,通过有限元软件仿真调相机短路和强励两种暂态过程,获取电气状态量的有效值,按照向量关系求取空载电动势。将上述期望电动势与调相机短路和强励两种暂态过程的实际电动势相比较,根据两者的偏差是否大于转子绕组匝间短路故障判别阈值来验证期望电动势法在调相机暂态过程检测转子绕组匝间短路的有效性。本发明提出的基于期望电动势法在调相机暂态过程检测转子绕组匝间短路的有效性验证方法,避免了真机实验以及故障模拟所带来得经济成本和安全风险。

    一种软体机器人滑模控制方法
    10.
    发明公开

    公开(公告)号:CN114740724A

    公开(公告)日:2022-07-12

    申请号:CN202210406927.X

    申请日:2022-04-18

    IPC分类号: G05B13/04

    摘要: 本发明提供了一种软体机器人滑模控制方法,滑模控制方法包括以下步骤:设计滑模观测器,根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程,用滑块区域简化估计误差动态方程;建立软体机器人的动力学模型,定义期望轨迹和跟踪误差,将期望轨迹和跟踪误差代入软体机器人的动力学模型得到跟踪误差模型;设计控制器,设计补偿器,定义滑模面;证明系统的稳定性和系统一直驻留在滑块区域内。观测器解决了软体机器人因其柔性本体结构无法测量角速度信息造成追踪精度低的问题,用滑块区域简化滑模观测器的估计误差动态方程减少了参数便于工程实现,采用滑模算法解决了机器人存在系统不确定项的鲁棒控制问题,通过对比仿真和实验验证了所提方法的有效性。