本发明提供了一种软体机器人滑模控制方法，滑模控制方法包括以下步骤：设计滑模观测器，根据滑模观测器的结构得到估计误差动态方程，用滑块区域简化估计误差动态方程；建立软体机器人的动力学模型，定义期望轨迹和跟踪误差，将期望轨迹和跟踪误差代入软体机器人的动力学模型得到跟踪误差模型；设计控制器，设计补偿器，定义滑模面；证明系统的稳定性和系统一直驻留在滑块区域内。观测器解决了软体机器人因其柔性本体结构无法测量角速度信息造成追踪精度低的问题，用滑块区域简化滑模观测器的估计误差动态方程减少了参数便于工程实现，采用滑模算法解决了机器人存在系统不确定项的鲁棒控制问题，通过对比仿真和实验验证了所提方法的有效性。