本申请涉及一种基于强化学习的四足机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法包括以下步骤：获取预设巡视路线以及巡视配速，并生成初始关节控制指令；基于初始关节控制指令，控制四足机器人的关节，以使得四足机器人以巡视配速按照预设巡视路线行动；实时获取四足机器人的机器人状态以及关节状态，结合预设巡视路线以及巡视配速，基于预设的强化学习训练模型，获得实时变化的实时关节控制指令；基于实时关节控制指令，实时控制四足机器人的关节，以使得四足机器人以巡视配速按照预设巡视路线行动。本申请利用强化学习算法，在响应控制指令的同时，根据机器人状态以及关节状态进行动态调整，从而实现对机器人的智动控制。