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公开(公告)号：CN114326741B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111657883.X
申请日：2021-12-30
申请人： 国家能源集团乐东发电有限公司 , 武汉华中思能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，所述系统根据无轨定位导航系统构建四足机器人的预设路径规划，根据预设路径规划控制四足机器人巡检至海水淡化设备的待检测区域的检测工位，获得海水淡化设备的图像数据和噪音数据；缺陷识别模块从预设数据库中提取设备正常运行的样本数据，根据样本和预设缺陷识别算法对数据进行缺陷特征识别，获得缺陷检测结果；远程智能巡检管理平台对缺陷检测结果进行缺陷分类，获取分类后的缺陷对应的故障等级，根据故障等级采取对应的措施进行故障控制操作，保障了海水淡化制水车间的稳定安全运转。
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公开(公告)号：CN114048261A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111109856.9
申请日：2021-09-22
申请人： 国家能源集团乐东发电有限公司 , 武汉华中思能科技有限公司
IPC分类号： G06F16/26 , G06F16/23 , G06F16/215 , G01H17/00 , G01M13/00
摘要： 本发明涉及一种基于数据描述的振动矢量预警值确定方法及系统，该方法包括：获取旋转设备的振动波形数据，振动波形数据包括振动波形实时数据和旋转设备正常运行时的振动波形历史数据；对振动波形数据进行阶次分析得到振动矢量；基于旋转设备正常运行时的振动波形历史数据，利用数据描述方法学习各特征频率下振动矢量的预警值范围；实时判断振动波形实时数据对应的振动矢量是否在预警值范围内；采集振动矢量的历史数据和实时数据，根据历史数据利用数据描述方法学习各特征频率下振动矢量的预警值范围，再根据实时数据对旋转机械的故障进行实时预警，预警值范围基于旋转机械本身历史数据得到，使结果更加具有针对性且更加准确。
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公开(公告)号：CN114740857A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210414014.2
申请日：2022-04-14
申请人： 国家能源集团乐东发电有限公司
摘要： 本申请涉及一种基于强化学习的四足机器人运动控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域，该方法包括以下步骤：获取预设巡视路线以及巡视配速，并生成初始关节控制指令；基于初始关节控制指令，控制四足机器人的关节，以使得四足机器人以巡视配速按照预设巡视路线行动；实时获取四足机器人的机器人状态以及关节状态，结合预设巡视路线以及巡视配速，基于预设的强化学习训练模型，获得实时变化的实时关节控制指令；基于实时关节控制指令，实时控制四足机器人的关节，以使得四足机器人以巡视配速按照预设巡视路线行动。本申请利用强化学习算法，在响应控制指令的同时，根据机器人状态以及关节状态进行动态调整，从而实现对机器人的智动控制。
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公开(公告)号：CN114326741A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111657883.X
申请日：2021-12-30
申请人： 国家能源集团乐东发电有限公司 , 武汉华中思能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于四足机器人的海水淡化监视控制系统，所述系统根据无轨定位导航系统构建四足机器人的预设路径规划，根据预设路径规划控制四足机器人巡检至海水淡化设备的待检测区域的检测工位，获得海水淡化设备的图像数据和噪音数据；缺陷识别模块从预设数据库中提取设备正常运行的样本数据，根据样本和预设缺陷识别算法对数据进行缺陷特征识别，获得缺陷检测结果；远程智能巡检管理平台对缺陷检测结果进行缺陷分类，获取分类后的缺陷对应的故障等级，根据故障等级采取对应的措施进行故障控制操作，保障了海水淡化制水车间的稳定安全运转。
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公开(公告)号：CN215726362U
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202122404449.2
申请日：2021-09-30
申请人： 国家能源集团乐东发电有限公司 , 武汉华中思能科技有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种高稳定性的测振仪，包括垂直支撑组件、水平支撑组件和振动测量部件，垂直支撑组件包括相对设置且固定连接在一起的两根垂直支撑杆，各垂直支撑杆下端均设置有垂直支撑底座；水平支撑组件包括相对设置且固定连接在一起的两根水平支撑杆，各水平支撑杆远离垂直支撑杆的一端均设置有水平支撑底座；振动测量部件包括连接组件和振动测量笔，连接组件包括连接筒和同轴设置在该连接筒内的内置弹簧，弹簧的一端固定在连接筒内，其另一端伸出连接筒外且与振动测量笔同轴连接。本实用新型结构简单，振动测量笔能够保持较好的水平和垂直方向，从而能够对待测振动体进行稳定的测量，并根据待测振动体的高度和位置进行适应性的调整。
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公开(公告)号：CN217305540U
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202220650322.0
申请日：2022-03-23
申请人： 国家能源集团乐东发电有限公司
IPC分类号： G01S17/08 , G01S17/931 , G01S7/481
摘要： 本实用新型公开了一种应用于火电厂的四足机器人定位导航装置，涉及导航定位领域，该装置包括设置于四足机器人上的定位组件、测距组件和导航组件；所述定位组件为设置于所述四足机器人底面以用于对火电厂的楼梯起点处和终止处设置的信号发射器发出的信号进行接收的信号接收器；所述测距组件包括设置于四足机器人四周以用于对四足机器人四周障碍物的距离进行测距的激光测距仪；所述导航组件包括用于接收卫星导航信号以进行四足机器人移动导航的天线。本实用新型能够实现对四足机器人攀登楼梯的精准导航定位，保障四足机器人攀登楼梯动作的顺利进行。
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公开(公告)号：CN217032591U
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202220574754.8
申请日：2022-03-16
申请人： 国家能源集团乐东发电有限公司
摘要： 本申请涉及一种四足机器狗多用传感感知融合装置，其包括：防护筒体，其一端封闭，并且该端上设有线孔；安装芯体，其上设有多个延其轴向延伸的卡槽；防护盖，其中部具有连接块，防护盖上且位于连接块的四周设有可视挡片；可视挡片上设有安装槽；紧固杆，其一端与所述连接块连接，另一端穿设所述安装芯体，并可拆连接在所述防护筒体的封闭端，以使所述防护盖扣合在所述防护筒体的另一端上。通过以上的设置将多个检测件融合在一起，便于进行安装，减少空间的占用；另外对检测件还具有防护的作用，避免其损坏。
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