本发明公开了一种具有扫描摆臂的海洋石油导管架平台清洗水下机器人，包括电子舱底盘、爬行驱动系统、摆臂扫描清洗系统、压力补偿系统、光通系统；爬行驱动系统包括设置电子舱底盘下方的两个前磁性驱动轮和两个后磁性驱动轮；摆臂扫描清洗系统包括L型摆臂和高压水喷头；L型摆臂一端与蜗轮蜗杆减速机连接，水下电机驱动涡轮蜗杆减速机，进而带动L型摆臂做左右往复摆动运动；L型摆臂另一端设置高压水喷头；压力补偿系统包括补偿器，补偿器通过供油软管为磁性驱动轮和电子舱提供压力补偿油；光通系统包括前视摄像机、前视灯、后视摄像机、后视灯。本发明能吸附在导磁体材料的海洋石油导管架平台桩腿上，并做能爬行运动和往复清洗。