本申请提供了一种面向任意导航主体的BIM地图提取及路径规划方法，根据获取的目标主体的多项行动约束条件和目标主体所要进入目标场所的建筑信息模型；构建出目标主体的一个连续跨度区域；针对连续跨度区域中的至少一个可通行区域，进行三角面划分，以得到符合目标主体通行要求的一个目标路网；从目标起点开始，采用路径搜索算法，对目标路网进行路径搜索，直到到达目标终点截止，得到至少一条路径；从至少一条路径中筛选目标主体行驶距离最短的目标路径；对目标路径进行优化，得到目标主体的室内路径。这样，基于目标主体自身特征和建筑信息模型进行路网提取，提高了路网的普适性，通过路径搜索和路径优化方法，提高了室内路径规划的效率。