一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，整个系统包括MCU处理器、串口通信模块、网络通信模块、卫星定位模块、电源模块、惯性模块，卫星定位模块外接GNSS天线。各个模块安装在嵌入式硬件平台上。本发明采用ARMCortex‑M7内核系列的STM32H743ZIT6芯片并移植了uc/osIII系统，构建了软件开发环境，确保了RTK/INS组合定位系统开发的高效性。在此基础上开发了一种具备故障检测与排除功能的嵌入式实时定位系统，该故障检测方法通过卡方检验法对卫星观测值质量进行检测。一旦检测到故障的存在则利用巴尔达数据探测法对故障源进行识别并予以剔除，从而保证RTK解算结果的可靠性，提高RTK/INS组合定位系统的精度，具有重要的工程应用价值。