本发明涉及一种长大隧道火灾异构模块化机器人控制系统及方法，属于公路隧道领域。该装置包括灾情与人员感知单元、协同联动控制中心、远端控制基站、机器人控制系统和模块化机器人单元；协同联动控制中心与远端控制基站通信连接；远端控制基站信号与机器人控制系统通信连接；机器人控制系统与模块化机器人单元通信连接；灾情人员感知单元为模块化机器人提供灾情场景信息；模块化机器人单元包括灾情源位侦测机器人、交互式疏散引导机器人和指向控火机器人；本发明针对隧道灾中现场难以到达的问题，通过专门的机器人轨道，使异构模块化机器人能够高效快速的抵达事故现场，实现灾情源位快速精准侦测、灾情灵活快速控制。