本发明涉及一种基于车、路、无人机信息融合的超视距感知系统，车端感知子系统用于获取车辆周边环境结构化特征信息；路端感知子系统用于获取路端周边环境结构化特征信息；无人机子系统在保证安全的前提下在两个路端子系统中进行长时间短距离飞行主要用于获取两个路端盲区周边环境结构化特征信息；通讯子系统，包括无线通信方式连接的路端通讯模块、车端通讯模块以及无人机通讯模块；协同感知子系统利用粒子滤波算法，经过坐标转换后，将车辆周边环境结构化特征信息、路端和无人机周边环境结构化特征信息进行融合，得到超视距融合感知。与现有技术相比，本发明增强了车端的自动驾驶决策规划能力。