本发明涉及柔性机器人，具体为一种软垫爪钩复合结构的仿生软体攀爬机器人。本发明在无辅助支撑工具的环境下实现自主攀爬运动，同时可以借助机器视觉实现对果树花朵、树木病害位置的定位，进而完成定向施药操作。从制作方面，采用了波纹管嵌入硅胶的方法制作伸缩致动器，制备工艺简单，控制灵活。同时喷药装置、控制系统全部都集成到机器人上，使得整个机器人结构紧凑。结构方面，采用软垫爪钩复合结构，机器人在水平树枝上爬行时以软垫吸附为主，在垂直树干表面攀爬时爪钩伸出，提高机器人的承载能力和环境适应能力，并且本发明设计合理，结构简单，易于制作和控制。