本发明的实施例提供了一种基于城市动态时空风险分析的多目标无人机路径规划方法，涉及无人机技术领域。通过构建目标区域的密集人流区域风险模型、社会属性风险模型、静态物理障碍风险模型，利用模糊动态贝叶斯网络将三个模型融合后得到无人机飞行风险地图，再设计基于风险动力学约束的混合A*算法规划飞行航线飞行风险地图。这样同时评估了无人机在面对静态建筑物、以及随不同时段的城市事件影响变化、人流信息的动态风险因素得到飞行风险地图，基于风险约束的动力学路径规划可以得到保证飞行安全、路径平滑、代价更小的飞行航线。