本发明提出一种单目视觉深度估计系统、方法、计算机设备及计算机可读存储介质，系统包括：深度模型建立模块，用于建立左右视角图片双向重构的深度网络模型，深度网络模型包括空间注意力通道、卷积残差网络，由空间注意力置信值与残差网络中间层的基本积生成视差图；训练模块，用于训练深度网络模型，获取左侧视角的重叠域损失约束权重、右侧视角的重叠域损失约束权重，对重叠域约束外观损失值、重叠域约束左右一致性损失值修订，基于左右侧视角视差图平滑约束损失值，计算双向重构后的重叠域约束损失值，获取最优深度网络模型；测试模块，用于输入单目图像，计算单向卷积残差和空间注意力置信图的基本积作为视差图；后处理模块，用于获取深度图。