本发明公开了一种隧道检测用设备运载无人机，包括仪器，机身，全向桨系统，支架支撑系统，仪器搭载系统，定位避障系统，主控电源系统；所述主控电源系统设置于机身内部；所述仪器搭载系统将仪器与机身进行配合连接，通过所述仪器搭载系统可对仪器的高度和转向进行调整；所述定位避障系统分布于机身的四周；所述全向桨系统包括若干组全向桨组件，分别通过支架支撑系统对称分布于机身的四周并与机身进行连接，为无人机的飞行提供动力。本方案通过无人机搭载隧道结构检测设备来进行隧道结构健康检测，大大提高了隧道健康检测的效率。