本申请涉及海洋工程技术领域，尤其是涉及一种有缆水下机器人导航定位系统及定位方法，有缆水下机器人导航定位系统包括：主节点端装置以及目标节点端装置；其中，主节点端装置用于安装在主节点端，且主节点端位于工作平台上；主节点端装置包括多个信号发射器，用于同时发射不同的正交信号；目标节点端装置用于安装在目标节点端，且目标节点端装置包括信号接收器，用于接收多个信号发射器发出的不同的正交信号。可见，本申请提供了一款能够对水下机器人快速、准确定位和导航的系统。