本发明公开了一种蠕动外管道清扫机器人，其包括：前后设置的两个固定本体，两个固定本体之间通过伸缩杆连接，各固定本体的左右两侧下方设置有一个下夹持体，各固定本体和对应的两个下夹持体围设成非封闭的腔体，各固定本体上设置有上壳体，各固定本体和对应的各下夹持体的连接处设置有锁紧扣，各腔体的内表面设置有充气气囊和清扫毛刷，各固定本体上设置有吸尘组件。本发明的蠕动外管道清扫机器人，通过蠕动外管道清扫机器人本体，通过伸缩杆的伸缩运动实现机器人的前后蠕动式行走过程，通过充气气囊的充放气实现对管道的抱夹，同时，充气气囊的包围区域会形成封闭空间，可实现粉尘在封闭空间内的高速循环，并通过吸尘组件收集。