本发明公开了一种双摆旋转式起重机的自适应反步非线性摆动抑制控制方法包括：基于拉格朗日动力学方程建立双摆旋转式起重机数学模型并分析特性；根据所述特性建立旋转式起重机数学模型的能量函数，基于反步法和系统控制目标，建立李亚普诺夫函数，并基于所述能量函数和李雅普诺夫函数建立自适应控制器；基于所述李雅普诺夫函数获得自适应控制率，将所述自适应控制率加入所述自适应控制器。本发明中自适应控制率的设计对不同的旋转式起重机的系统参数具有良好的鲁棒性；自适应控制器中类PD的控制方法可实现精准定位，通过摆角信息反馈和对误差项的设计抑制外部扰动；将两者相结合实现对不同起重机系统的高效轨迹跟踪与摆动抑制从而达到控制效果。