本发明公开一种面向风机叶片巡检的无人机自动航迹线规划方法，包括以下步骤：建立风机模型，根据巡检要求将风机模型进行网格化处理，得到风机面图形学模型，在模型的每个网格面片的基础上规划候选航迹点区域，保证航迹点区域中选择出的航迹点至少可见一个完整的面片区域，保证获取完整的风机表面图像；基于候选航迹点区域进行航迹点采样，完成航迹点优化；完成航迹线规划；进行风机姿态的识别并完成航迹线的调整。本发明基于模型生成航迹路径规划，再根据现场风机信息进行调整，对硬件要求低，所规划路径可靠性高，鲁棒性强；利用机器视觉方法获取风机叶片的偏转角度，实现航迹规划的调整，使巡检时不需关注风机的停机角度问题，自动化水平高。