本发明涉及一种智能导航技术领域，是一种用于物体检测的辅助导航方法、辅助导航系统及相关装置，前者采集前方环境图像；将前方环境图像输入到物体检测模型中；获取物体检测模型的输出信息，完成辅助导航的物体分割识别，其中，所述输出信息包括所述前方环境图像中的道路、障碍对应的分割识别信息。本发明基于多尺度的变型卷积语义分割神经网络算法训练输出物体检测模型，利用物体检测模型对环境图像进行分割识别，识别获得环境图像中的道路、障碍等对象，从而为视障人士提供辅助导航，并且通过视障人士辅助导航系统为视障人士提供路线、道路、障碍等信息的语音导航服务，帮助视障人士行走在复杂环境中，保证其安全出行。