本发明公开一种磁场调制式磁力齿轮，包括内转子单元、定子单元以及外转子单元，其中，内转子单元包括内转子架、内转子径向永磁体以及内转子轴向永磁体，定子单元包括定子径向调磁铁块以及定子轴向调磁铁块，外转子单元包括外转子架、外转子径向永磁体以及外转子轴向永磁体。转动的内转子轴向永磁体和内转子径向永磁体产生两个相互隔离的变化磁场，内转子径向永磁体产生的磁场，通过定子径向调磁铁块调制后聚磁到外转子架的径向端面，内转子轴向永磁体产生的磁场，通过定子轴向调磁铁块调制后聚磁到外转子架的周向内侧壁，聚磁到外转子架上的两个变化的磁场，通过磁场力带动外转子径向永磁体以及外转子轴向永磁体转动，以实现扭矩的传递。