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公开(公告)号：CN111313763B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202010235162.9
申请日：2020-03-30
IPC分类号： H02N15/00
摘要： 本发明公开了一种低刚度及大悬浮力的重力补偿器，定子部分包括定子内圈永磁体、线圈和定子外圈永磁体，动子部分包括动子内圈永磁体和动子外圈永磁体，定子内圈永磁体、动子内圈永磁体、线圈、动子外圈永磁体和定子外圈永磁体依次由内向外设置且相互之间均设置有间隙，定子部分和动子部分相互作用产生悬浮力。本发明由于定子的内、外圈在轴向上均包含三层永磁体，增加了磁场强度，使得重力补偿器产生的悬浮力大；同时，三层永磁体中的上下两层充磁方向相反，使得磁场更加均匀，从而使得悬浮力接近线性、降低了悬浮刚度，能够对负载的重力进行有效补偿，实现对承载台的定位，并且降低内、外部扰动源对负载的影响。
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公开(公告)号：CN114876992B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210397602.X
申请日：2022-04-15
摘要： 本发明公开了一种基于磁传动的主动控制Stewart减振平台，包括承载平台、底座和六个伸缩杆，所述伸缩杆包括驱动电机、转动轴、套筒和移动杆，所述驱动电机用于驱动所述转动轴绕所述转动轴的轴线转动，所述转动轴远离所述驱动电机的一端设置有柱形空腔，所述移动杆一端穿设在所述柱形空腔中，所述套筒套设在所述转动轴上，所述转动轴通过第一轴承与所述套筒转动配合，所述移动杆通过第二轴承与所述套筒滑动配合；所述移动杆和所述转动轴上分别设置有螺旋状永磁体，所述转动轴上的螺旋状永磁体转动时能够通过所述移动杆上的螺旋状永磁体驱动所述移动杆沿所述转动轴的轴向移动。本发明基于磁传动的主动控制Stewart减振平台的工作区间大。
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公开(公告)号：CN115008441A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210627740.2
申请日：2022-06-06
摘要： 本发明公开了一种六自由度并联平台的结构参数优化方法及系统，涉及设备结构参数技术领域，该方法包括确定六自由度并联平台待优化的结构参数以及每一所述结构参数的取值范围；确定所述六自由度并联平台的目标评价函数以及所述目标评价函数对应的约束条件集合；结合每一所述结构参数的取值范围，确定所述目标评价函数对应的初始代理模型以及每一所述约束条件对应的初始代理模型；对各所述初始代理模型进行迭代优化，确定满足六自由度并联平台工作空间最大化时的结构参数；本发明能够高效确定符合实际需求的六自由度并联平台的结构参数。
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公开(公告)号：CN114876992A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210397602.X
申请日：2022-04-15
摘要： 本发明公开了一种基于磁传动的主动控制Stewart减振平台，包括承载平台、底座和六个伸缩杆，所述伸缩杆包括驱动电机、转动轴、套筒和移动杆，所述驱动电机用于驱动所述转动轴绕所述转动轴的轴线转动，所述转动轴远离所述驱动电机的一端设置有柱形空腔，所述移动杆一端穿设在所述柱形空腔中，所述套筒套设在所述转动轴上，所述转动轴通过第一轴承与所述套筒转动配合，所述移动杆通过第二轴承与所述套筒滑动配合；所述移动杆和所述转动轴上分别设置有螺旋状永磁体，所述转动轴上的螺旋状永磁体转动时能够通过所述移动杆上的螺旋状永磁体驱动所述移动杆沿所述转动轴的轴向移动。本发明基于磁传动的主动控制Stewart减振平台的工作区间大。
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公开(公告)号：CN111811402A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010640133.0
申请日：2020-07-06
摘要： 本发明公开一种基于准零刚度的六自由度绝对位姿测量装置，包括参考平台、待测平台、位姿解算器和六条结构相同的准零刚度支腿；分别给下端线圈与上端线圈通以方向相反的电流，此时，两线圈在其周围空间内产生电磁场，该电磁场与下磁铁和上磁铁本身的磁场产生相互作用，产生一个与弹簧刚度相反的电磁刚度，弹簧刚度与电磁负刚度相互抵消，使整个支腿的刚度接近零刚度；当待测平台发生空间内的运动时，其运动不能传递至参考平台，因此参考平台处于静止状态；此时，通过激光位移传感器可以测得六个支腿的变形量，将六组变形量分别输入到位姿解算器，通过六自由度装置的运动学正解，即可求解得到待测平台的位移和姿态。
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公开(公告)号：CN111313763A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010235162.9
申请日：2020-03-30
IPC分类号： H02N15/00
摘要： 本发明公开了一种低刚度及大悬浮力的重力补偿器，定子部分包括定子内圈永磁体、线圈和定子外圈永磁体，动子部分包括动子内圈永磁体和动子外圈永磁体，定子内圈永磁体、动子内圈永磁体、线圈、动子外圈永磁体和定子外圈永磁体依次由内向外设置且相互之间均设置有间隙，定子部分和动子部分相互作用产生悬浮力。本发明由于定子的内、外圈在轴向上均包含三层永磁体，增加了磁场强度，使得重力补偿器产生的悬浮力大；同时，三层永磁体中的上下两层充磁方向相反，使得磁场更加均匀，从而使得悬浮力接近线性、降低了悬浮刚度，能够对负载的重力进行有效补偿，实现对承载台的定位，并且降低内、外部扰动源对负载的影响。
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公开(公告)号：CN114900012A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210442583.8
申请日：2022-04-25
IPC分类号： H02K49/10
摘要： 本发明公开一种磁场调制式磁力齿轮，包括内转子单元、定子单元以及外转子单元，其中，内转子单元包括内转子架、内转子径向永磁体以及内转子轴向永磁体，定子单元包括定子径向调磁铁块以及定子轴向调磁铁块，外转子单元包括外转子架、外转子径向永磁体以及外转子轴向永磁体。转动的内转子轴向永磁体和内转子径向永磁体产生两个相互隔离的变化磁场，内转子径向永磁体产生的磁场，通过定子径向调磁铁块调制后聚磁到外转子架的径向端面，内转子轴向永磁体产生的磁场，通过定子轴向调磁铁块调制后聚磁到外转子架的周向内侧壁，聚磁到外转子架上的两个变化的磁场，通过磁场力带动外转子径向永磁体以及外转子轴向永磁体转动，以实现扭矩的传递。
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公开(公告)号：CN114915137A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210397605.3
申请日：2022-04-15
摘要： 本发明公开一种磁传动直线‑旋转传动机构，包括底座、直动件和旋转件，直动件包括直动导杆和设置于直动导杆外周的第一永磁体安装件，第一永磁体安装件上设置有呈螺旋排布的第一永磁体；旋转件包括套设于直动导杆的外周的第二永磁体安装件，第二永磁体安装件上设置有呈螺旋排布的第二永磁体；第一永磁体安装件和第二永磁体安装件中的至少一者设置为变升程单元，可通过调整永磁体安装件的位置改变螺旋永磁体的升程，进而改变旋转件的转动速度，使得该磁传动直线‑旋转传动机构可以通过调整结构参数(即螺旋排布的永磁体的螺旋升程)来适应不同外界载荷下的直线‑转动传动，解决了现有直线‑转动转换机构存在的结构参数不可调节的问题。
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公开(公告)号：CN114844316A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210397598.7
申请日：2022-04-15
摘要： 本发明公开一种基于自适应控制的磁传动能量收集器，包括磁传动直线‑转动机构、能量收集系统和自适应控制系统。通过将磁传动直线‑转动机构的直动件和转动件中至少一者的螺旋永磁体设置为升程可调的结构，可通过调整永磁体安装件的位置改变螺旋永磁体的升程，进而改变旋转件的转动速度，配合自适应控制系统的设置，能够在自适应算法的控制下改变磁传动直线‑转动机构的结构参数(即螺旋排布的永磁体的螺旋升程)以适应不同频率下的外载荷，使得能量收集系统始终处于最佳能量回收点，提高能量收集的效率。
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公开(公告)号：CN113805617B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110978790.0
申请日：2021-08-25
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05D15/01
摘要： 本发明公开了一种可调恒力机构，涉及恒力控制技术领域，包括外壳、输出轴、环形定子、环形动子和正刚度机构，环形定子套设在外壳内并与外壳固定连接，环形动子套设在环形定子内并与环形定子留有间隙，输出轴与环形动子和正刚度机构均固定连接，输出轴设于外壳内部并与外壳转动连接，输出轴能够沿输出轴的轴线方向移动，环形动子在环形定子的内腔内的磁场的作用下能够为输出轴提供第一作用力，正刚度机构能够为输出轴提供第二作用力，第一作用力与第二作用力的方向相反且共线，第一作用力随输出轴的位移的变化量大小与第二作用力随输出轴的位移的变化量大小相同。结构简单，对加工精度要求较低，便于加工，摩擦损耗小，提高了使用寿命。
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