基于能量优化的无人机自组网路由协议的数据传输方法，本发明为解决无人机自组网的路由协议在数据传输时无法同时平衡多个负载，也无法实现按需传输数据的要求的问题，建立无人机自组网；每个无人机节点均根据传输数据的属性确定数据传输的目标点和数据传输方案，传输数据的属性包括能量负载以及链路通信质量和紧急通信；数据传输的目标点为网关节点和目标无人机节点；数据传输方案包括数据传输方案A和数据传输方案B；当传输数据的属性为能量负载以及链路通信质量时，则数据传输的目标点为网关节点，选择数据传输方案A；当传输数据的属性为紧急通信时，则数据传输的目标点为目标无人机节点，选择数据传输方案B。属于无人机数据传输领域。