本发明提供一种肺部穿刺活检手术机器人，包括：X/Y平移模块，所述X/Y平移模块进行X方向和Y方向运动，定位穿刺针的入针点；角度调整模块，所述角度调整模块依据设定角度调整所述穿刺针的穿刺角度；穿刺进针模块，所述穿刺针进针模块控制所述穿刺针依照所述入针点和穿刺角度送入病灶位置，完成穿刺活检并拔出。本发明结构紧凑，能够在狭小的CT扫描孔内或医用诊断X射线机下完成穿刺针位置和角度的调整；实现自主穿刺，提高穿刺精度与穿刺速度，减少穿刺时间，降低辐射伤害。