本发明公开了一种自适应地垄的蔬菜自动移栽机器人及其移栽方法，包括移动底盘、秧箱组件、取苗机构、植苗机构、传动箱机构和行走机构。本发明能实现自动寻迹行走、移动底盘自动调平以及自动移栽一体化功能，对于有坡度的丘陵地区地垄、各种不同地垄宽度、相邻地垄间距工况，也均能保证在移动底盘处于水平且与地垄保持预设距离状态下进行移栽作业，从而保证了本发明在各种地垄工况下幼苗移栽后的高直立度，降低了移栽过程中幼苗的损伤率，降低了人工成本，拓宽了单台固定尺寸移栽机器人的适用范围。