本发明公开了一种基于前馈校正的有限转角力矩电机输出特性波动抑制方法，包括步骤：1）测量有限转角力矩电机的输出非线性特性；2）绘制转子角度‑电流‑力矩非线性偏差曲线；3）将补偿偏差转化为不同转子角度、不同电流条件下的前馈补偿参数MAP图，绘制转矩波动抑制MAP图；4）根据前馈补偿参数对输出的力矩信号进行前馈补偿；5）对补偿效果进行检验；6）根据当前转子角度和电流，计算前馈补偿参数，调整电机控制器对有限转角力矩电机的输出电流。本发明不需要安装额外的力矩传感器，降低了器件使用成本并提高了机械空间利用率；解决了由于有限转角电力的非线性特性而引起的力矩输出偏差的问题。