本发明提供一种基于互补滤波实现加速度校正的坡度估算方法，包括信号采集及预处理、初始坡度角计算、引入四元数、四元数初始值更新、加速度归一化、互补滤波加速度校正等步骤，最终计算获得汽车行驶的坡度，本发明提出了一种受环境因素影响较小的能够实现坡度自动调节的方法，借助纵向加速度的改变，通过一系列的算法缩小误差并估算坡度值，不需要给出经验值计算，提高精确度，使坡度估计结果相较传统坡度计得出结果更加可靠；适用于直线行驶过程中，平直道路上的坡度估计。