本发明提供了一种输电线除冰机器人的除冰机构，包括：夹冰机构，包括夹冰驱动电机、曲柄滑块传动组件以及两夹冰组件，夹冰驱动电机通过曲柄滑块传动组件与夹冰组件传动连接；铲碾机构，设置在夹冰机构后方，包括铲碾驱动电机、两铲碾组件，铲碾驱动电机通过丝杆传动组件和两铲碾组件连接，铲碾组件具有碾压轮和铲刀；除冰机构作业时，通过两铲碾组件相靠近后碾压轮夹紧输电线并通过碾压轮对输电线上的覆冰碾压，通过铲刀铲除输电线上的覆冰。本发明还提供了一种输电线除冰机器人。本发明通过设置碾压轮，使碾压轮碾压输电线变形，以使输电线缝隙里的冰被碾碎掉落，除冰彻底干净。