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公开(公告)号：CN115102123B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210823020.3
申请日：2022-07-14
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种输电线路行走除冰机器人；一种输电线路行走除冰机器人包括：两组间隔设置的行走组件，行走组件包括行走电机和通过行走电机驱动的行走轮；双臂组件，包括两组对应各设置在一组行走组件下方的连接臂；压紧组件，其可升降的设置在连接臂上，其包括两组间隔设置的且可相对活动的压紧轮，压紧组件升降时通过压紧轮接触或远离线路从而实现在提高或降低行走轮与线路间的最大附着力；展臂组件，其连接在两组连接臂之间，用于调节两组连接臂之间的距离；锁臂组件，用于控制连接臂和展臂组件的转动自由度。本发明通过设置压紧组件、双臂组件、锁臂组件、展臂组件和电控箱使输电线路行走除冰机器人行进更加平稳。
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公开(公告)号：CN115102123A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210823020.3
申请日：2022-07-14
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种输电线路行走除冰机器人；一种输电线路行走除冰机器人包括：两组间隔设置的行走组件，行走组件包括行走电机和通过行走电机驱动的行走轮；双臂组件，包括两组对应各设置在一组行走组件下方的连接臂；压紧组件，其可升降的设置在连接臂上，其包括两组间隔设置的且可相对活动的压紧轮，压紧组件升降时通过压紧轮接触或远离线路从而实现在提高或降低行走轮与线路间的最大附着力；展臂组件，其连接在两组连接臂之间，用于调节两组连接臂之间的距离；锁臂组件，用于控制连接臂和展臂组件的转动自由度。本发明通过设置压紧组件、双臂组件、锁臂组件、展臂组件和电控箱使输电线路行走除冰机器人行进更加平稳。
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公开(公告)号：CN114937969B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210877672.5
申请日：2022-07-25
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种输电线除冰机器人的除冰机构，包括：夹冰机构，包括夹冰驱动电机、曲柄滑块传动组件以及两夹冰组件，夹冰驱动电机通过曲柄滑块传动组件与夹冰组件传动连接；铲碾机构，设置在夹冰机构后方，包括铲碾驱动电机、两铲碾组件，铲碾驱动电机通过丝杆传动组件和两铲碾组件连接，铲碾组件具有碾压轮和铲刀；除冰机构作业时，通过两铲碾组件相靠近后碾压轮夹紧输电线并通过碾压轮对输电线上的覆冰碾压，通过铲刀铲除输电线上的覆冰。本发明还提供了一种输电线除冰机器人。本发明通过设置碾压轮，使碾压轮碾压输电线变形，以使输电线缝隙里的冰被碾碎掉落，除冰彻底干净。
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公开(公告)号：CN114899784B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210823037.9
申请日：2022-07-14
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种具有压紧组件的输电线路行走除冰机器人，输电线路行走除冰机器人具有用于驱使其在线路上移动的行走组件，还具有用于和行走组件相互配合用于压紧线路的压紧组件，压紧组件包括基座、设置在基座上的两个摆臂和设置在摆臂端部上的压紧轮，基座可升降的设置在输电线路行走除冰机器人上，摆臂和基座可转动的连接，两个摆臂之间或者摆臂和基座之间设有第一弹性件。本发明通过设置压紧组件，使压紧轮和行走轮相互配合，增加对线路的附着力，同时通过设置第一弹性件，使压紧轮可弹性压紧线路并始终抵在线路上进一步增大了对线路的附着力，使输电线路行走除冰机器人行进平稳。
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公开(公告)号：CN114899784A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210823037.9
申请日：2022-07-14
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种具有压紧组件的输电线路行走除冰机器人，输电线路行走除冰机器人具有用于驱使其在线路上移动的行走组件，还具有用于和行走组件相互配合用于压紧线路的压紧组件，压紧组件包括基座、设置在基座上的两个摆臂和设置在摆臂端部上的压紧轮，基座可升降的设置在输电线路行走除冰机器人上，摆臂和基座可转动的连接，两个摆臂之间或者摆臂和基座之间设有第一弹性件。本发明通过设置压紧组件，使压紧轮和行走轮相互配合，增加对线路的附着力，同时通过设置第一弹性件，使压紧轮可弹性压紧线路并始终抵在线路上进一步增大了对线路的附着力，使输电线路行走除冰机器人行进平稳。
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公开(公告)号：CN115195372A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210901387.2
申请日：2022-07-28
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种通过性强的轮式底盘，包括底盘板和设置于所述底盘板上的轮组，所述轮组包括从前至后依次布置在所述底盘板上的前万向轮组件、驱动轮组件以及后万向轮组件2；其中，所述前万向轮组件包括可相对所述底盘板摆动的前万向轮摆臂组件和安装在所述前万向轮摆臂上的前万向轮；所述驱动轮组件包括可相对所述底盘板摆动的驱动轮摆臂和设置在所述驱动轮摆臂上的驱动轮；所述前万向轮摆臂组件和所述驱动轮摆臂之间设置有减震器组件，所述减震器组件分别和所述前万向轮摆臂组件和所述驱动轮摆臂铰接。本发明提供了一种采用上述轮式底盘的机器人。
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公开(公告)号：CN114937969A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210877672.5
申请日：2022-07-25
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种输电线除冰机器人的除冰机构，包括：夹冰机构，包括夹冰驱动电机、曲柄滑块传动组件以及两夹冰组件，夹冰驱动电机通过曲柄滑块传动组件与夹冰组件传动连接；铲碾机构，设置在夹冰机构后方，包括铲碾驱动电机、两铲碾组件，铲碾驱动电机通过丝杆传动组件和两铲碾组件连接，铲碾组件具有碾压轮和铲刀；除冰机构作业时，通过两铲碾组件相靠近后碾压轮夹紧输电线并通过碾压轮对输电线上的覆冰碾压，通过铲刀铲除输电线上的覆冰。本发明还提供了一种输电线除冰机器人。本发明通过设置碾压轮，使碾压轮碾压输电线变形，以使输电线缝隙里的冰被碾碎掉落，除冰彻底干净。
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公开(公告)号：CN114147682A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111348644.6
申请日：2021-11-15
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种挂轨机器人的操作方法。挂轨机器人的使用方法包括：将本体悬挂在导轨上，使限位轮与导向槽的底面形成滚动接触，使行走齿轮和齿条啮合，使滑触线和电刷头形成浮动电性接触，使行走轮组、导向轮组和辅助轮组对应与导向槽的上/下表面形成滚动接触；通过滑触线向驱动电机供电，驱动电机驱动行走齿轮转动，挂轨机器人在导轨上行走；挂轨机器人行走至待操作设备处，通过升降模块调整功能模块的位置至合适的待操作部位；控制功能模块对设备的待操作部位进行操作。本申请实施例有效解决了传统挂轨机器人行进过程不够平稳、操作精度不高、机身易发生抖动的技术问题。
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公开(公告)号：CN218040714U
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202221924872.3
申请日：2022-07-25
申请人： 杭州申昊科技股份有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种输电线除冰机器人的除冰机构，安装板；铲碾机构，包括铲碾驱动电机、丝杆传动组件和两铲碾组件，所述铲碾驱动电机和所述丝杆传动组件均设于所述安装板，所述铲碾驱动电机通过所述丝杆传动组件和两所述铲碾组件连接，所述铲碾驱动电机通过丝杆传动组件可驱动两所述铲碾组件之间同步相向靠近或背向远离运动，所述铲碾组件具有碾压轮和铲刀，所述碾压轮设于所述铲刀的后方。本实用新型还提供了一种输电线除冰机器人。本实用新型通过设置碾压轮，使碾压轮碾压输电线变形，以使输电线缝隙里的冰被碾碎掉落，除冰彻底干净。
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