本发明属于铣削加工领域，并具体公开了一种考虑本体结构振动的机器人铣削加工稳定性预测方法，其包括如下步骤：构建考虑刀工分离和时变过程阻尼带来的阻尼力的动态切削力模型，根据该动态切削力模型，结合机器人动力学方程，得到多倍时滞切削状态的离散图；根据多倍时滞切削状态的离散图计算机器人结构低频振动周期内所有齿通周期的过渡矩阵，并根据机器人铣削加工参数计算过渡矩阵特征值的模；若特征值的模均小于1，则系统稳定，否则系统不稳定。本发明建立了刀具工件分离模型、时变过程阻尼模型，提出切触状态相关时滞系数，基于此建立了考虑机器人本体结构振动的铣削再生颤振稳定性模型，实现了机器人铣削加工稳定性的准确预测。