本发明涉及一种自动驾驶车辆周边目标切入概率预测方法及存储介质，方法包括：感兴趣目标筛选，筛选出需要进行切入概率计算的目标；目标当前横向相对位置区域划分；目标周边交互车辆筛选，目标相对周边交互车辆的行为语义划分；基于语义行为的目标切入概率变化速率标定；目标相对横向速度卡尔曼滤波；基于目标物理运动的横向相对位置预测；基于目标横向相对位置的切入概率标定；基于目标物理运动的目标切入概率变化速率计算；对目标切入概率进行最终计算。本发明使用目标物理运动的实际情况作为预测结果的依据，保证了预测的准确性；参考周边车辆之间的交互行为，提前推测目标意图，在目标出现轻微动作时预测结果即可快速响应，具有较高的灵敏性。