本发明公开了一种自动按压且压力可调的爬壁检测机器人，包括爬壁底盘系统、传感器、激振器、控制器以及动态机械臂组件，动态机械臂组件设置在爬壁底盘系统上，并驱动连接传感器；所述激振器设置在爬壁底盘系统上，并能够与传感器形成工作配合关系；所述控制器控制连接传感器、激振器以及动态机械臂组件，所述动态机械臂组件能够根据所述控制器的控制自动按压传感器，并根据传感器与探测面的接触状态通过动态调整按压传感器的状态，使得传感器工作状态时受到的按压力度保持与设定值相同。本发明提供方案，能够实现传感器自动垂直贴壁和抬升，且按压力度和抬升距离可控，提高了机器人运行的稳定性。