一种用于控制重型车辆(100)的车辆制动系统(300)的方法，该制动系统包括行车制动系统(310、340)和电机制动系统(350、360)，该方法包括：确定用于对车辆(100)的车轮(301)进行制动的总制动扭矩请求，获得电机(360)的制动扭矩能力(CAP EMi)，确定总制动扭矩请求是否超过电机(360)的制动扭矩能力，以及如果总制动扭矩请求超过电机(360)的制动扭矩能力但低于阈值水平，则通过行车制动系统施加基线制动扭矩，其中该基线制动扭矩被配置成补偿总制动扭矩请求与电机(360)的制动扭矩能力之间的差，并且通过电机制动系统(350、360)控制车轮滑移。