本发明公开了一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除改进方法，S1：遍历深度图片的每一行；S2：读取深度数据，组成数组ai，对数组ai进行排序，得到新的数组a'i；S3：数组a'i的中部数据组成数组bi；S4：求数组bi的深度数据平均值，得出平均地面高度dmi，则S5：重复上述步骤，直到所有h行均遍历完毕，得到h行的平均地面高度组成的数组dm；S6：对dm低通滤波，滤掉dm的高频信号后，得到只包含抖动波形的离散数组dm'；S7：对深度图片的每一行深度数据，减去该行对应的滤波后的地面高度dm'i，其中dm'i是数组dm'的第i个数据，1≤i≤h。本发明的有益效果是：通过利用算法的方式来消除抖动，大大简化了运算，而且不需要加装传感器，提高了效率。