公开(公告)号：CN114998139A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210625245.8

申请日：2022-06-02

申请人： 上海圭目机器人有限公司

发明人： 贺骥 ,  费越 ,  桂仲成 ,  邓治林 ,  肖唐杰 ,  钟新然

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T5/20

摘要： 本发明公开了一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除改进方法，S1：遍历深度图片的每一行；S2：读取深度数据，组成数组ai，对数组ai进行排序，得到新的数组a'i；S3：数组a'i的中部数据组成数组bi；S4：求数组bi的深度数据平均值，得出平均地面高度dmi，则S5：重复上述步骤，直到所有h行均遍历完毕，得到h行的平均地面高度组成的数组dm；S6：对dm低通滤波，滤掉dm的高频信号后，得到只包含抖动波形的离散数组dm'；S7：对深度图片的每一行深度数据，减去该行对应的滤波后的地面高度dm'i，其中dm'i是数组dm'的第i个数据，1≤i≤h。本发明的有益效果是：通过利用算法的方式来消除抖动，大大简化了运算，而且不需要加装传感器，提高了效率。

公开(公告)号：CN117835015A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311573620.X

申请日：2023-11-23

申请人： 上海圭目机器人有限公司

发明人： 余世杰 ,  钟新然 ,  邓治林 ,  王宇琛 ,  肖唐杰 ,  桂仲成

IPC分类号： H04N23/10 ,  H04N23/84 ,  H04N5/14 ,  H04N9/64

摘要： 本发明公开了一种基于一维滤波器的快速色差校正方法，S1：提取彩色图像的R、G和B三个通道，并计算获取YUV空间下的Y通道；S2：对R通道和B通道的垂直方向与水平方向进行边缘锐化滤波；S3：进行异常颜色滤波；S4：根据边缘锐化滤波和异常颜色滤波得到融合后的R通道和B通道偏差数据；S5：根据步骤S4的结果并结合G通道，还原到R通道和B通道数据，生成最终的三通道图像文件。本发明由于是一维滤波器，相对二维处理，计算复杂度下降，且提高了效率。

公开(公告)号：CN117409385A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311366570.8

申请日：2023-10-20

申请人： 上海圭目机器人有限公司

发明人： 尹兆宇 ,  邓治林 ,  贾鸿顺 ,  桂仲成

IPC分类号： G06V20/56 ,  G06V10/12 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82

摘要： 本发明公开了一种基于3D线阵相机的机场错台识别方法，包括以下步骤：S1：通过机器人搭载的线阵相机采集3D线阵数据并对其进行预处理；S2：卷积核提取疑似错台区域；S3：通过Unet网络在机场地灯数据集上训练得到机场地灯识别模型，通过模型过滤误检区域；S4：对疑似错台区域进行判定。本发明的有益效果是：通过线阵相机采集3D数据，使用卷积核提取错台高度差异的区域，并且通过模型过滤误检区域再提取错台高度，从而取代了传统的人工检测方法，提高了巡检效率，可快速识别机场道面接缝处的错台病害；与预埋光纤监测方法相比，降低了检测成本。

公开(公告)号：CN117291833A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311111604.9

申请日：2023-08-30

申请人： 上海圭目机器人有限公司

发明人： 邓治林 ,  贾鸿顺 ,  范崇霄 ,  尹兆宇 ,  钟新然 ,  桂仲成

IPC分类号： G06T5/00 ,  G06T15/50

摘要： 本发明公开了一种基于3D相机的道面深度图像的拟3D打光方法，包括以下步骤：S1：解析相机采集的高程数据；S2：对数据进行滤波处理；S3：去除数据波浪抖动；S4：对数据进行拟3D打光。本发明的有益效果是：在不同的道面图像中，相较于归一化展示的方法，通过对数据进行滤波去噪，剔除异常数据，减少毛刺对数据处理带来的影响，再滤除数据的波浪抖动，最后通过模拟光照对图像进行打光处理，使道面数据特征明显，从而清晰的展示道面图像中裂缝、板缝和刻槽等特征信息，便于图像后续分析及处理。

公开(公告)号：CN116299328A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310157592.7

申请日：2023-02-23

申请人： 上海圭目机器人有限公司

发明人： 邓勇军 ,  桂仲成 ,  邓治林 ,  肖唐杰 ,  肖纪春 ,  陈茂林

IPC分类号： G01S7/481 ,  G01S17/08

摘要： 本发明公开了一种基于激光距离传感器的尺寸测量装置，包括激光测距仪和转台，激光测距仪安装在转台上，转台上设置有竖直转轴和水平转轴，且竖直转轴和水平转轴互相垂直，转台固定在三角支架上，激光测距仪和转台均与控制器电连接，还公开了一种测量方法。本发明的有益效果是：通过控制器控制转台和激光测距仪按步骤进行测量，参数测量完毕后，读取控制器测量结果并通过4G上传至云服务器，从而取代了人工持卷尺测量，保证了精度，同时也提高了效率。

公开(公告)号：CN114972101A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210625286.7

申请日：2022-06-02

申请人： 上海圭目机器人有限公司

发明人： 贺骥 ,  费越 ,  桂仲成 ,  邓治林 ,  肖唐杰 ,  钟新然

IPC分类号： G06T5/00

摘要： 本发明公开了一种基于线激光3d相机拍摄的道面深度图片的抖动消除方法，S1：遍历深度图片的每一行，假设为第i行；S2：读取第i行的全部w个深度数据，组成数组ai，对数组ai进行排序，得到新的数组a′i；S3：数组a′i的中部数据组成新的数组bi；S4：求取数组bi的深度数据平均值，得出第i行的平均地面高度dmi，则bin是数组bi第n个元素对应的深度数据；S5：对数组ai的w个元素，每个元素对应的深度数据均减去dmi，得到新的数组ci，以数组ci包含的深度数据替换原深度图片第i行的所有深度数据；S6：重复上述步骤，直到所有h行均遍历完毕。通过利用算法的方式来消除抖动，大大简化了运算，而且不需要加装传感器，提高了效率。