本发明公开一种用于螺旋换热管检查的辅助机械手，包括底板、水平移动组件、升降移动组件、承载板、固定组件和缓冲组件；所述底板包括板体；所述板体上对称开设有安装槽；所述水平移动组件包括第一电机和第一螺杆；两所述安装槽内均设有所述第一电机，所述第一电机的输出端连接有所述第一螺杆；所述升降组件包括壳体、第二电机和第二螺杆；所述壳体螺纹连接于所述第一螺杆上，并可沿所述第一螺杆轴向移动；所述第二电机安装于所述壳体上端；所述第二螺杆轴向安装于所述壳体内，其上端连接于所述第二电机的输出端。解决现有技术中机械手，对于管道的夹持效率较低，且不能改变机械手位置，降低了机械手实用性的技术问题。