本发明提供了一种面向风力发电机巡检的视觉惯性定位方法，且其采用低成本设计，易于实施，便于推广，更利于实际应用。一种面向风力发电机巡检的视觉惯性定位方法，其特征在于：将工业巡检无人机集成双目相机、惯性测量单元，之后将工业巡检无人机按照预设的巡检飞行轨迹对风力发电机进行巡检，通过双目相机捕获视觉图像帧，视觉图像帧为连续的若干图像帧，同时通过惯性测量单元获得惯性参数，惯性参数包括工业巡检无人机捕获对应图像帧时的对应单轴的加速度和角速度，之后以紧耦合的方式对视觉图像帧和惯性参数两种传感信息进行融合，构建出基于图优化的视觉惯性后端优化，通过视觉惯性后端优化后获得风力发电机的巡检模型。