本发明公开了一种双通道伪随机码调相测距测速激光雷达方法及装置，雷达平台中具有独立传输和接收的参考通道和发射通道，由参考通道和发射通道分别获得参考复信号和回波复信号；通过回波复信号的快速傅里叶变换，在频谱域获得目标的多普勒频移，得到雷达平台与目标相对运动径向速度的大小和方向；然后对回波复信号进行多普勒补偿，得到回波复信号的去多普勒频谱；参考复信号频谱与回波复信号的去多普勒频谱通过匹配滤波获得目标的高精度视向距离信息。该方法可以消除激光放大器和相位调制器引入的系统相位噪声，还可以消除测距过程中目标运动多普勒频移导致的相关峰值展宽，提高了测距测速精度，具有非常优秀的测距测速准确性和抗干扰能力。