本公开涉及场景深度估计技术领域，提出了基于置信度分级及级间融合增强的深度估计方法及系统，包括：根据深度估计难度进行像素分级；按照像素分级，针对每一分级提取每一级像素区域的深度图以及对应每一级像素区域的置信度图；将各个级的深度图与置信度图拼接并逐级叠加后得到级间融合置信度图，将最后一级的像素区域的深度图与级间融合置信度图进行特征提取，作为级间特征增强信息；将级间特征增强信息及待检测的目标帧图像作为训练后的深度估计网络的输入进行编码，解码后得到目标帧对应的深度图。本公开通过分级利用上一阶段容易且准确的区域像素深度值对下一阶段困难且易错的区域像素深度估计进行辅助，从而提高了深度估计的准确度和质量。