本发明公开一种水下机器人能量共享系统及其控制方法，能量共享系统包括：驻留舱、第一水下机器人、第二水下机器人、无线传能装置。驻留舱内部具驻留腔。无线传能装置包括第一无线传能装置和第二无线传能装置；第一传能装置包括第一原边线圈和第一副边线圈，第一原边线圈设置于驻留舱上，第一副边线圈设置于第一水下机器人；第二无线传能装置包括第二原边线圈和第二副边线圈，第二原边线圈设置于驻留舱上，第二副边线圈设置于第二水下机器人，第一原边线圈和第二原边线圈电连接。第一水下机器人和第二水下机器人能通过无线传能装置进行能量的转移。本申请的共享系统能够使水下机器人根据任务量不同进行合理的能量共享调度。