本发明提供一种用于电流互感器带电校准的机械臂控制方法和系统，其中所述方法包括采集待校准电流互感器所在的强电柜的图像信号，以及获取机械臂与所述强电柜之间的深度信息；根据预先建立的最优目标检测模型对所述图像信号进行检测，确定待校准电流互感器所对应的母排的平面位置信息；根据待校准电流互感器所对应的母排的平面位置信息和所述深度信息确定机械臂的位姿轨迹；根据所述位姿轨迹生成机械臂控制信号；根据所述机械臂控制信号生成驱动信号；根据所述驱动信号驱动机械臂进行位置偏移，使机械臂前端的绝缘夹定位至待校准电流互感器所对应的母排。所述方法和系统有力的支撑了校准作业人员与强电隔离的间接作业方式，保证了作业人员安全。