本发明涉及基于粒子群可拓控制转矩约束方法和系统。基于粒子群可拓控制转矩约束方法包括获取车轮的滑转率值s和汽车的实际质心侧偏角β作为特征量，并以滑转率值s为横坐标，以实际质心侧偏角β为纵坐标，建立可拓控制域的坐标系；对可拓控制域进行区域划分：获取汽车的实际质心侧偏角增益的线性区边界，作为经典域的纵坐标的边界β1，获取车轮的滑转率门限值smax，作为经典域的横坐标边界s1；将车轮当前状态的滑转率值s和汽车当前状态的实际质心侧偏角β通过粒子群算法计算出车轮的滑转率最优值s2和相对应的最优质心侧偏角β2；判断特征量所在域并实行对应的约束模式；本发明实现随路面工况的变化自适应调整车轮转矩约束模式。