- 专利标题: 利用LIDAR传感器跟踪物体的方法和装置以及存储执行该方法的程序的记录介质
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申请号: CN202210201524.1申请日: 2022-03-03
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公开(公告)号: CN115079198A公开(公告)日: 2022-09-20
- 发明人: 柳守颎 , 张鈗豪
- 申请人: 现代自动车株式会社 , 起亚株式会社
- 申请人地址: 韩国首尔;
- 专利权人: 现代自动车株式会社,起亚株式会社
- 当前专利权人: 现代自动车株式会社,起亚株式会社
- 当前专利权人地址: 韩国首尔;
- 代理机构: 北京戈程知识产权代理有限公司
- 代理商 程伟; 甄雁翔
- 优先权: 10-2021-0033359 20210315 KR
- 主分类号: G01S17/66
- IPC分类号: G01S17/66 ; G01S19/42
摘要:
本发明涉及利用LiDAR传感器跟踪物体的方法和装置以及存储执行该方法的程序的记录介质。利用LiDAR传感器的物体跟踪方法包括:利用车辆行驶区域的GPS高度点来形成第一倾斜度,利用车辆的LiDAR点来检测行驶车道,并利用检测到的行驶车道来确定第二倾斜度,利用第一倾斜度和第二倾斜度来旋转GPS高度点,利用LiDAR点之中的目标点和相邻点来获得第三倾斜度,所述相邻点属于与目标点所属的当前层相邻的前一层,利用旋转后的GPS高度点之中与LiDAR点匹配的点来获得第四倾斜度,当第三倾斜度与第四倾斜度之间的差的绝对值小于阈值倾斜度时,确定目标点为地面点。