本申请公开了一种激光雷达建图方法、装置及电子设备、存储介质，该方法包括：在激光雷达的当前帧点云数据满足预设回环搜索条件的情况下，基于所述当前帧点云数据进行回环搜索，得到回环搜索结果，所述回环搜索结果包括多个回环帧对；根据各个回环帧对对应的点云数据进行点云匹配，得到点云匹配结果，所述点云匹配结果包括匹配位姿置信度；根据各个回环帧对对应的匹配位姿置信度，确定各个回环帧对对应的噪声值；基于各个回环帧对对应的噪声值，利用预设图优化算法对各帧点云数据的位姿进行优化，以根据优化结果得到激光点云地图。本申请实施例的激光雷达建图方法针对每个回环帧对分别确定了对应的噪音值，提高了激光建图的优化效率和优化效果。