本申请涉及汽车转向技术领域，特别涉及一种车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆转向时的方向盘转矩；将方向盘转矩输入至预先训练完成的扭矩补偿模型中，输出方向盘转矩对应的扭矩补偿值，其中，扭矩补偿模型基于携带有方向盘转矩标签的训练数据训练得到；根据方向盘转矩和扭矩补偿值计算电动助力转向系统的目标输出助力扭矩，以目标输出助力扭控制车辆转向。由此，解决了相关技术中方向盘扭矩通常存在零位偏差，导致转向时方向盘左右扭矩不一致，使得驾驶员左右转向时手感存在差异，影响使用体验等问题。