基于脊髓模型的两栖双步态仿生蝾螈机器人，包括连接单元、肩单元、前腿机构、髋单元、后腿机构、驱动线和尾机构；肩单元的两侧分别设置有前腿机构，肩单元和髋单元之间通过连接单元连接，髋单元的两侧分别设置有后腿机构，髋单元的末端通过连接单元连接有尾机构；驱动线的一端连接肩单元，另一端依次穿过连接单元和髋单元连接到尾机构；应用控制器对上位机信号进行处理，并产生节律信号控制串行舵机实现高度拟真的脊部水平摆动及四肢运动，并利用欠驱动机构对垂直自由度进行柔性控制，以实现对非平坦地面的适应及翻倒恢复等功能，实现对蝾螈两栖步态的机器人学模拟。